Galóptero 2.0

Hace un tiempo (leñe, ¡un año!) monté un Lego hexápodo, el Galóptero, basándome en un diseño de Luis Pedraza. Aunque era algo cutre, no tenía más piezas, por lo que se tuvo que quedar ahí: un “bicho” que andaba hacia delante y hacia atrás.

Pero ahora tengo un Mindstorm, así que ¡el Galóptero tiene cerebro! Además de dos motores, sensores, y mucho más tamaño.
Lo que más me ha gustado de este robot, y con diferencia, ha sido el sistema que he inventado para sincronizar las patas. Como sabéis, las patas han de tener un movimiento alterno, para poder tener un polígono de apoyo de tres lados. Esto no es un problema muy grande al avanzar o retroceder, pero sí cuando gira, ya que los dos trenes se desincronizan (uno va hacia delante, y otro hacia atrás). Así que lo que he hecho ha sido poner en un tren un círculo de color negro con una pieza brillante en un punto, y en el otro un sensor de luz. Así, sé la posición relativa de los trenes en el momento en que el sensor detecta un aumento de brillo (se alinea con el punto), y puedo controlar la sincronización de las patas.
Lo próximo, mejorar la locomoción: todavía no va todo lo rápido que me gustaría, y el centro de gravedad hay que modificarlo un poco.

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Esta entrada fue publicada el Sábado, abril 17th, 2010 at 8:03y está archivada como . Puedes seguir los comentarios a esta entrada a través del feed RSS 2.0. Puedes dejar un comentario, o hacer trackback desde tu propio sitio.

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