Bueno, pues ya lo tengo aquí:
Creo que esto demuestra que se aprende más con Lego que en clase de Tecnología…
Aclaración: necesitaría más piezas para construir un cuadrúpedo estable; lo máximo que he conseguido hacer con “Jumper Lion” es que de tres pasos seguidos. Vamos, que lo que sale en el vídeo es un cuadrúpedo con el movimiento de las patas alterado. Pero funciona, que es lo importante.
Antes de irme a Irlanda escribí sobre la adaptación de los Legos a robots, algo que tenía ganas de construir. La idea que tuve era buena, pero necesitaba algo. Estos días he estado probando con robots bípedos (el “coche de inercia” del otro día, por si no os disteis cuenta, fue un intento fallido), pero he pensado que antes de tener dos piernas, los animales tenían cuatro. Así que me puse a pensar. Ayer estuve hasta la una montando un cuadrúpedo (que funcionaría, pero necesitaba un motor más lento), con el que usé un mecanismo muy sencillo que hacía que las patas tuviesen un movimiento fijo (ése fue el problema del coche de inercia, las patas golpeaban tan rápido al coche que éste se movía) y un engranaje adicional para reducir la velocidad de mi motor (tiene demasiada; está diseñado para un coche de carreras) y convertirla en más potencia. Ya era tarde, y no se me ocurrió pensar que el problema estaba en que su altura era el doble de su anchura (y el mayor peso, la caja depilas, estaba arriba).
Pero esta mañana lo he retomado. He empezado uno nuevo, más largo, delgado y con un movimiento diferente. Es ligeramente diferente porque… no se mueve como un cuadrúpedo, sino a saltos. Los cuadrúpedos mueven alternando las patas (izquierda delante+derecha detrás, derecha delante+izquierda detrás…), pero el mío mueve todas (izquierda delante+derecha delante+izquierda detrás+derecha detrás…). Vamos, que no tiene un movimiento natural pero se mueve, algo que nunca había conseguido.
El vídeo será para mañana, que hoy no me apetece (estoy enredando con Flash Lite, tarjetas de contacto para teléfonos móviles, y estoy aprendiendo bastante).
Raro, potente e inútil:
Ya he explicado el funcionamiento en el vídeo. Y la música de es Kill Bill 2 (Urami Bushi).
Mañana me voy a Hoz de Jaca (Pirineos) una semana de vacaciones con mis padres, mi hermano y unos amigos. Caminaremos un poco, descansaremos (espero) otro poco, comeremos y ya se verá qué más. Pero no os preocupéis (si es que queda alguien leyéndome a estas alturas; mes y medio sin comentarios se hace muy largo) porque no pueda escribir, ¡mi padre ha contratado una semana de Internet! En fin, supongo que podré poner algo así como “Excursión al monte”. Bueeeeno…
Ayer estuve en la Expo (Expo Zaragoza 2008) desde las 08:30 hasta las 23:00 (más o menos). Fui con mi tía, mis primos y mi hermano. Vimos bastantes cosas: casi 50 pabellones (que se dice pronto), espectáculos… Especialmente me gustaron los pabellones de Japón y de Andalucía. Éste último tenía un Audiovisual muy bonito con agua, láser y luces. El de los japoneses tenía un vídeo a tres paredes y… sopresa.
Las colas son bastante pesadas, y combinadas con el calor son mortales; menos mal que han puesto bastantes toldos y sombras. Por suerte no fuimos al pabellón de Alemania: 3 horas de espera.
En cuanto a espectáculos, vimos el del Circo del Sol (había una chica con un aro de algo más de dos metros de diámetro que hacía cosas impresionantes) y el de Iceberg.
Iceberg es una mole de yeso y cartón piedra en medio del Ebro que comienza a derretirse. Muestra los problemas de los residuos y la contaminación con imágenes un tanto extrañas (¡¿Qué pinta un cerdo?!) y sonidos retumbantes. Combinado con que es a las diez y media de la noche, aparecen fotografías de niños operados (al parecer después de algún incidente radioactivo) y que ya se está cansado después de medio día andando, es algo muy siniestro.
Bueno, ya estoy aquí, llegué bien, y ahora a escribir un poco:
Salimos el 3 de Julio de Madrid en avión, y llegamos sobre la 01:00 a Irlanda (hora de allí). Cogimos un autobús que nos llevó hasta Gorey (un pueblo de 10.000 habitantes cercano a mi casa). Allí conocí a mi host mother, Rita. Al día siguiente, fuimos a clase a las 10:00 a la casa de la profesora, Myra (se pronuncia Maira). Nos dio unos cuadernos en los que debíamos hacer una especie de diario. Por la tarde tuvimos “Orientación”, para ver dónde estaba cada cosa (las tiendas, la playa, la piscina…). Después, a las 16:30, acabamos el día. En casa ya me enteré un poco mejor de todo: había un perro (Gizmo), un gato (Tiger Lelly) y un periquito (no me acuerdo de su nombre). En mi habitación ya me organicé un poco y, entre pitos y flautas, pasó mi primer día en Irlanda.
Nada más llegar, te das cuenta de que no es España: apenas hay ordenadores (los que hay son simplemente para trabajar con Word y poco más), está lleno de campos verdes, la gente es mucho más amable (si cruzabas por en medio de la carretera los coches paraban y te saludaban, no como aquí, que te gritan), comen diferente (son los reyes de las barritas de chocolate), los tapes de las botellas de agua, como ya comenté, sólo miden 0.6 cm. de altura, es más caro, venden cosas diferentes… En fin, otro lugar diferente.
El sábado fuimos de excursión con el grupo de Gorey (los cuatro que estábamos en mi clase y otras tres más) y el de Wexford (íbamos con la misma empresa, pero a lugares diferentes). Cogimos el autobús y nos fuimos a Kilkenny. Por la mañana visitamos un museo de fósiles y minas y por la tarde fuimos a ver la ciudad. Allí me compré un set de Lego y un gorro gigante de Leprechaun (los duendecillos verdes).
El domingo lo pasé con Rita. Fuimos al centro comercial de Gorey (algo pequeño, pero tampoco necesitan más). Ese día compré otro ridículo gorro, esta vez con los colores de Wexford (amarillo y morado) y campanillas.
Otra cosa que tienen allí son camas elásticas. Prácticamente hay uno en todas las casas. Es algo muy divertido, se puede estar dentro durante un montón de rato sin aburrirse, o al menos nosotros, que no los vemos muy a menudo en nuestro país.
La rutina era todos los días igual: clase, actividades, cenar, tiempo libre. Las actividades de la primera semana fueron:
Lunes 7, piscina (de agua caliente; no me terminó de convencer).
Martes 8, al cine, a ver “The Incredible Hulk”, muy buena pero en inglés, evidentemente (aunque no fue un problema, ya que apenas había diálogos; todo eran golpes y patadas de Hulk).
Miércoles 9, nos quedamos en casa de la profesora viendo Harry Potter 5 y saltando en la cama elástica.
Jueves 10, al Irish Heritage Park, un parque del patrimonio en el que se recreaban aspectos de la vida de los vikingos y los celtas en Irlanda. Por la tarde, fuimos al club de Rugby porque había Disco. Estaba lleno de franceses (también había un par de grupos españoles). Evidentemente, no bailé.
Viernes 11, a la bolera (¡gané!).
Sábado 12, excursión. Por la mañana fuimos a Glendalough, un parque con lagos y un monasterio del siglo VIII. Estaba bastante bien. Por la tarde fuimos a Wicklow (otra ciudad), donde vimos la cárcel (era muy inquietante; estaba recreada con figuras de cera del siglo XIX asombrosamente reales). Después, no se podía echar en falta el rato de Shopping (no compré nada).
Domingo 13, con Rita otra vez. Jugué un poco con Gizmo y por la tarde fuimos al centro comercial de Arklow. Me compré un Butt Station (se le puede poner celo, un lápiz, un taco de Post-It y alguna cosa más en el agujero de atrás. Yo tengo el USB). 
También cogí un FlyGun, un invento bastante bueno para matar moscas. El funcionamiento salta a la vista:
Cenamos en casa del vecino (pollo con jamón y col). A las 22:00, fuimos a dormir.
Aún queda una semana y media por escribir. Después iré al chalet, que está muy cerca de Zaragoza, y si no encontramos Internet, no creo que pueda seguir escribiendo hasta mañana. En fin, see you tomorrow.
Y lo retomo hoy, lunes:
En fin, el resumen de la semana fue:
Lunes, 14, al crazy golf. Entre que nunca he jugado y que encima se me dan mal los deportes de apuntar… Y además me pasé “ligeramente” con un tiro y la pelota… plof. Al fondo del lago. Pero luego, en el último hoyo, logré rescatar otra. Evidentemente, para un sólo hoyo, preferí quedármela como recuerdo. Y por la tarde, fuimos a pescar cangrejos. Es bastante entretenido, sobre todo cuando se pescan grandes. Luego se echan de nuevo al mar.
Martes, 15, vimos la película “Little Niki” (comedia tonta).
Miércoles, 16, fuimos al centro comercial de Arklow. Tuvimos shopping por la mañana. Le acabé comprando otro Butt Station a mi hermano; es una actividad que desempeña con ganas. Otro flygun (en realidad dos; el segundo me lo encargó el vecino) y un ventilador USB (funciona, y da un airecillo más rico…). Todo eso fue en BCool, una tienda de artículos bastante frikis. Comimos y vimos Hancock en el cine. Una película bastante buena, de la que no me apetece hacer un resumen.
Jueves, 17, era el cumpleaños de uno del grupo, Javi, por lo que fuimos a Gorey con la profesora a comprarle una tarta de chocolate. Mientras Myra la compraba, nosotros estuvimos daeambulando por el centro comercial. Estuve bastante rato viendo el Iphone 3G (la verdad es que es bastante chulo):
Cuando llegamos a casa de Myra, aprendimos una receta. No tiene nombre, o si lo tiene no lo entendí. Pero la pongo aquí:
Ingredients
- Una tableta de chocolate para cocinar
- Mantequilla
- Una bolsa de Maltesers (las bolitas de chocolate y galleta)
- Medio paquete de galletas Digestive
Steps
- Machacar con el rodillo de cocina las galletas en un bol.
- Derretir el chocolate (a microondas, sobre dos minutos) en otro bol.
- Pulverizar las Maltesers (con el rodillo), pero reservando unas pocas. Mezclarlas con las galletas machacadas.
- Extender sobre un recipiente mantequilla (antiadherente). También se puede poner un papel encerado.
- Mezclar el chocolate derretido con las Maltesers y Digestive machacadas.
- Removerlo a conciencia.
- Verter la mezcla en el recipiente (si hay papel encerado, procurar que no se salga de él).
- Pulverizar el resto de Maltesers y echarlas sobre el recipiente (así será más crujiente).
- Con un cuchillo, marcar los cortes (ya que se cerrarán), para que sea más fácil hacerlos después.
- Ponerlo en la nevera durante una hora y media (mínimo).
También se puede probar con miel, cereales, arroz de chocolate, barritas Mars…
En fin, ya veis que es muy fácil. Está rica y no es precisamente hipocalórica, pero a los irlandeses eso les da igual. Anteayer, en el chalet, hice una con mis primos. No había ninguno de esos ingredientes, por lo que usé chocolate de toda la vida, galletas con chocolate y cereales (de esos que son unos cuadraditos rellenos, cómo no, de chocolate).
A lo que iba: después de la receta (muy rápida, por cierto), pintamos un cuadro. A la profesora le iba el arte abstracto, así que estuvimos durante un par de horas con los pinceles y un montón de formas amorfas. Ya lo escanearé algún día. Por la tarde nos saltamos la Disco y fuimos a casa de Javi, donde comimos cosas de barbacoa (BBQ): hot dogs, alitas de pollo, muslos de pollo, hamburguesas… Y después otra vez a pescar cangrejos, crabfishing.
Viernes, 18, fuimos al National 1798 Rebelion Centre, un museo sobre la rebelión en Irlanda. Interesante, aunque era más divertida la chapa que compré en la tienda: “Save Water, Drink Beer!” (Ahorra Agua, ¡Bebe cerveza!).
Sábado, 19, visita a Dublín. Primero fuimos al Dublinia, un museo con un montón de recreaciones y explicaciones sobre los vikingos. Además, estaba situado en la antigua casa del obispo, un edificio gótico bastante bonito por dentro:
(Cómo odio las imágenes que llevan el nombre del que la tomó; he tenido que pasarla por una sesión rápida de Photoshop)
Después fuimos a la catedral, algo decepcionante por que estaba llena de tiendas… Caminamos un rato y fuimos al Temple Bar, la zona de Pubs. Había alguno majo, como el Hard Rock Café o el ThunderRoad. Tuve que verlos solo, porque los que iban conmigo prefirieron quedarse en el Abrekebapbra, un turco de mala muerte… En fin, compré un souvenir para mis yayos y una camiseta para mí (ahora que lo pienso, siempre que viajo compro una camiseta: en Bélgica fue una con el Atomium, aquí una con el trébol…). Then, fuimos al Trinity College (me enteré de que el famoso examen de inglés, el Trinity, lo hacen allí). También vimos a la Molly Malone, una estatua de una vendedora de flores (tía Ana Mari, me acordé de ti “Cuando veas la Molly Malone a ver si te acuerdas de mí”). Y finalmente, a un centro comercial muy grande y lleno de cristaleras. No compré nada, en parte porque era muy caro. Pero sí pude ver el correo en una tienda de Mac, aunque fue bastante decepcionante que no tuviese ninguno…
Domingo, 20, me acabé el libro que estaba leyendo, “Carta al Rey”, de Tonke Draght. Comimos en casa, ensalada con salsas (allí el aceite de oliva es casi un delicatessen). Fui a hacer un Sudoku del periódico (da gusto el periódico de allí, el Daily/Sunday Irish Mail: 4 páginas de pasatiempos a todo color todos los días de la semana) cuando me llamaron a la puerta; eran Javi y Carlos, que venían a ver si me iba con ellos a casa de Jorge, el otro chico del grupo. Evidentemente, les acompañé. Fuimos a casa de Jorge, pero nos lo encontramos en coche, y nos dijo que iba a la playa de Courtown (el pueblo que está a un kilómetro). Andando, llegamos hasta allí, y entre buscarle, encontrar a su hermana que nos dijo dónde estaba y demás, llegamos al centro de entretenimiento (un nombre para enmascarar la palabra “villatragaperras”). Algo que no me gustó de Irlanda fue la adicción que tiene la gente a las máquinas tragaperras. En eso no tiene nada que ver con España. Aquí no se ven a menores de edad jugando, pero allí tienen las máquinas “sencillas” (mini-ruleta, tragaperras y demás) en edificio reservado especialmente para todo el mundo. Cruzando una puerta, estaba la sala con Póker, casino y demás. Vamos, que era normal ver a niños de ocho años gastándose 50 euros con sus padres animándoles.
A las ocho volví a casa y pude acabar mi Sudoku.
Lunes, 21, vimos la película de “Ace Ventura” y por la tarde fuimos al Internet Café, Buzz Cafe.
Martes, 22, volvimos al Buzz Cafe. Al llegar a casa, me encontré la bolsa de BCool encima de la cama. Intrigado, miré que había dentro y me sorprendí: dos corbatas de la suerte, una bolsa de smarties, una bolsa de marsmallows, cuatro recipientes para huevos, un osito verde, un sujeta-tostadas, un puzzle y un set de 18 bastones de caramelo, shillelagh. Todo ello, regalos de Rita.
–Fin del diario–
–Comienzo de mi memoria–
Miércoles, 22, fuimos a la sede de los Scout, donde habían preparado una fiesta para nosotros. Dulces, patatas, pastelillos… Al acabar, nos dieron 5 euros a cada uno y nos fuimos a un burger. Y a las 19:30, fuimos a la Disco. Nos despedimos de Myra, y estuvimos allí hasta las diez y media. Ya en casa, terminé de preparar la maleta, metí una botella de blackcurrant (una bebida típica allí, y en Finlandia también, según mi padre, que está hecha con algún tipo de uva/cereza/baya).
Jueves, 23, me levanté pronto y me vestí con mis ropas irlandesas: el gorro gigante de leprechaun, una corbata con tréboles de tres y cuatro hojas (Shamrock y clover, respectivamente) y un rascador que hace ruidos con los colores de Irlanda (verde, blanco y naranja). Con la maleta y la mochila más cargadas que cuando llegué, fuimos a Gorey a las 09:00 y cogí el autobús, no sin antes despedirme de Rita, Kevin (el vecino; era amigo de Rita) y Margaret (la host mother de Carlos). Viaje de hora y media hasta Dublín, espera de cuatro horas y media en el aeropuerto, dos horas y media en el avión… y llegada a la T1, Madrid. Nos despedimos todos y ya salimos de la zona de recogida de maletas. Olvidé quitarme el gorro verde; 100 pares de ojos mirándome cuando salí por la puerta. Tres horas de viaje hasta Zaragoza en coche, y ver que poco había cambiado durante mi ausencia (excepto que mi cuarto estaba más recogido).
Llevo ya algún tiempo intentando hacer un robot funcional con lego, o como mínimo diseñándolo. Al problema de conseguir materiales (principalmente motores) se le une el de cómo se va a mover. Yo, desde hace ya un tiempo, intento pensar en algún mecanismo que permita al bicho moverse (evidentemente, con patas, no con ruedas), y el otro día se me ocurrió uno que, aunque no pudiese aplicarse directamente a un robot bípedo, podía ser empleado en un cuadrúpedo. Pero volvieron a aparecer los problemas: es muy difícil emular a un animal con cuatro motores, no sólo por el movimiento de las patas, sino por la enorme cantidad de articulaciones y músculos que tiene. Simplificando bastante, y adaptándolo a un movimiento mecánico sencillo, el “paso” de un animal cuadrúpedo sería así:
(Perdonad por la mala calidad; lo hice con la DS)
En el dibujo aparece un motor (el rectángulo gris con una M azul) al que va conectada una excéntrica. Esta rueda lleva una pieza que la une con el “pie”. Con el soporte adecuado, se conseguiría un movimiento circular de la pierna:
Mañana, o esta tarde, seguiré escribiendo. Recordad que pasado mañana, jueves, me voy a Irlanda 